古代性观念和房中术在类人猿向人的进化过程中，人类的性系统和性功能逐渐发生巨大变化。当类人猿开始能直立行走把双手解放出来之后，便逐渐形成了面对面的性交方式。

　　约公元前150万年，人类发现了性交与怀孕之间的关系。在母系氏族社会以女性为中心。在当时极为艰苦的生存条件下，初民从男女生殖器的接触中可以轻易获得平时难以得到的极大的愉快，而且他们看见婴儿由女阴娩出，导致种族的繁衍，由此产生了女性生殖器崇拜。

　　公元前8000年人类进入新石器时代，母系氏族社会进入全盛期。在母系氏族社会的中后期已经产生了男性生殖器崇拜。男性生殖器崇拜和女性生殖器崇拜并存。随着犁耕农业和畜牧业的出现，男子在生产中的重要地位日渐突出，母系氏族社会被父系氏族社会所取代，这是了推动了男性生殖器崇拜的发展。

　　在古代的性崇拜中，还包括性交崇拜和生殖崇拜。性崇拜都与人类的生存直接关联，一是为人类生存祈愿五谷丰登，二是祈祷种族子孙后代繁荣昌盛。中国许多地方，如西安半坡仰韶文化、内蒙古境内3000多年前的岩画和出土的彩陶有模拟女阴、男根，描绘男女交媾、求育舞蹈等有浓厚性崇拜色彩的文化遗迹，反映出史前人类对性的认识。辽宁红山文化时期的红陶裸女像被称为中国的维纳斯女神。

　　中国汉民族的始祖炎黄“五帝”时期，逐渐确立了男尊女卑的等级秩序，父权制逐步得到巩固，但此时的姓氏仍从母系，知其母不知其父的现象普遍存在。远古人类对宇宙森罗万象的认识基于二元论，都有着阴阳的相对性，从而形成中国古代性文化的阴阳思想。这种思想体现在神话、传说、宗教和哲学中，也表现在对男女生殖器官的认识上。